Encoder
Regn pulser, counts og opløsning ud for inkrementelle og absolutte encodere, find pulsfrekvensen ved en given hastighed, og få overblik over de gængse feedback-protokoller.
Flanker talt (denne omdr.): 0·
Omdr.: 0·
×4 → 4 flanker/periode
Skematisk skive med 16 slidser — den valgte PPR ovenfor er meget højere, men princippet er det samme: jo flere flanker der tælles pr. periode (×1 → ×4), jo finere opløsning. Z nulstiller tælleren én gang pr. omdrejning.
Counts/omdr—CPR
Opløsning—°/count
Opløsning—′/count
Bit-ækvivalent—bit
Positioner/omdr—trin
Opløsning—°/LSB
Opløsning—″/LSB
Samlede positioner—trin
Enkeltomdrejningtrin = 2^bit
Med multi-turntrin = 2^(enkelt + multi)
Begge måler vinkel, men på vidt forskellige måder. En inkrementel encoder tæller flanker fra et udgangspunkt; en absolut encoder afgiver den faktiske position som et digitalt ord. Forskellen viser sig tydeligst ved opstart og strømsvigt.
| Egenskab | Inkrementel (A/B/Z) | Absolut |
|---|---|---|
| Positionsreference | Relativ — tæller fra start | Absolut — kender vinklen direkte |
| Ved opstart | Kræver reference/homing (ofte mod Z) | Kender position med det samme |
| Ved strømsvigt | Mister position | Bevarer position |
| Multi-turn | Kun via løbende tælling | Ja, med multi-turn-bit |
| Signal | A/B/Z digitalt (RS-422/HTL) | Seriel: SSI, BiSS-C, EnDat … |
| Tabt puls / støj | Akkumulerer fejl indtil næste homing | Selvkorrigerende — læser absolut hver gang |
| Kompleksitet / pris | Lav | Højere |
| Typisk brug | Hastighed og generel positionering | Sikker absolut position — servo, CNC, akser |
A-kanal frekvens—
Count-rate—
Pulsperiode (A)—
A-kanalf = PPR · o/min / 60
Count-rateCPR · o/min / 60
BemærkTjek at tællerindgangen kan følge count-raten — og kabel/skærmning ved høj frekvens.
M-metode (tælling)
T-metode (periode)
Hastighed
Crossover
Counts/loop—@ hast.
M-opløsning—o/min/count
T-opløsning—o/min @ hast.
Crossover—o/min
M-metode (tæl flanker pr. loop)Δn = 60 / (CPR · T)
T-metode (mål tid mellem flanker)Δn = CPR · n² / (60 · fclk)
Anbefaling—
| Type | Absolut? | Bit (typ.) | Maks. kabel | Opdatering | Multi-turn | Diff. | Typisk brug |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Inkrementel A/B/Z | Nej | — (PPR) | ~100 m | Kontinuerlig | Via tælling | Ja | Generel pos./hastighed |
| SinCos (1 Vpp) | Nej | — (interpol.) | ~150 m | Kontinuerlig (analog) | Via tælling | Ja | Servo, høj interpolation |
| SSI | Ja | 13–25 | ~100–400 m | ~1–2 MHz clock | Ja | Ja | Enkel absolut position |
| BiSS-C | Ja | 26+ | ~100 m | ~1–10 MHz clock | Ja | Ja | Hurtig absolut, servo |
| EnDat 2.2 | Ja | ~30+ | ~100–150 m | Hurtig, bidir. | Ja | Ja | Heidenhain servo/CNC |
| Hiperface DSL | Ja | ~30+ | ~100 m (ét kabel) | Hurtig, 1-kabel | Ja | Ja | SICK servo, ét-kabel |
Klik på en kolonneoverskrift for at sortere. Værdier er typiske/omtrentlige og afhænger af fabrikat og clock-rate — fx vokser SSI's maks. kabellængde, når clock-frekvensen sænkes.